هیئت‌های عزاداری حسینی در دوران ستمشاهی، یکی از مهم‌ترین پایگاه‌ای مبارزاتی علیه فساد و ظلم رژیم پهلوی به شمار می‌آمدند. شکل‌گیری گروه توحیدی «بدر» به فعالیت‌های مذهبی در قالب هیئت عزاداری اهلبیت(ع) طی سالهای 1348تا 1350 در منطقه شهرری برمیگردد. در ابتدای امر برنامههای هیئت بیشتر جنبه مذهبی و خودسازی اخلاقی داشت، اما رفته‌رفته در چالش با مباحث ماتریالیستی و مارکسیستی که رهاورد روشنفکران وابسته به اندیشه دنیای غرب و گروه‌های فعال سیاسی پیوند خورده با بلوک شرق بود، نیاز به مطالعات عمیق در حوزه اندیشه اسلامی و مباحث اجتماعی اسلام در این گروه به سان دیگر گروه‌های مبارز اسلامی احساس شد؛ از این رو بچه‌های هیئت در جستوجوی کسی بودند که بتواند نیازهای فکری آنها را برآورده کند و در مبارزه بتوانند به وی تمسک جویند.
در اردویی که در کوه‌های اطراف تهران (حوالی زاگون) برگزار شد، افراد به این نتیجه رسیدند که فعالیت‌های خود و مبارزات سیاسی را تحت نظارت مرجع تقلید خود (امام خمینی(ره)) دنبال کنند. در این راستا، برای برقراری ارتباط با امام(ره) و کسب استراتژی مبارزه، چند نفر به عنوان واسط پیشنهاد شدند.
آنها به منظور فرا گرفتن تاکتیکها و برنامههای مبارزاتی هم درصدد یافتن یک روحانی آگاه و مبارز بودند. تا اینکه در مجلسی، حسین فدایی از بنیانگذاران گروه، با شهید «شاهآبادی» آشنا میشود (حدود سال 1352) که شهید شاهآبادی به علت ویژگیهای خاص خود هر دو نیاز گروه را مرتفع کرد. از این به بعد گروه بدر توسعه تشکیلاتی یافت و ارتباط‌گیری با مراکز دانشگاهی و جذب نیرو از شهرستانها و... را در دستور کار خود قرار داد. یکسری برنامههای فرهنگی با جهتگیری سیاسی در قالب مساجد در شهرری و روستاهای اطراف و سایر شهرستانها در کنار سازماندهی تشکیلاتی آغاز شد. از آنجا که گروه کار چریکی را نیز پذیرفته بود، اقدام به تجهیز خود کرده و حتی فعالیتهایی به منظور ایجاد یک تیم نظامی ورزیده برای ترور شاه صورت گرفت.
در این میان، ساواک شهید شاهآبادی را دستگیر می‌کند و وی به دو سال تبعید محکوم میشود. به این ترتیب، دستگیری شهید شاهآبادی موجب رکود فعالیت‌های گروه شد. در این مقطع (1354) گروه بدر با گروه دیگری معروف به «رامین» که نام مستعار رهبر گروه (عبدالرسول سبزواری) بود مرتبط میشود؛ اما این ارتباط دیری نمی‌پاید؛ چرا که تخریب بخشی از مناطق مسکونی در شمیران نو، شهرری و جنوب تهران از سوی شهرداری، منجر به صدور بیانیهای از جانب گروه علیه رژیم و در حمایت از قشر زجردیده شد که صدور این بیانیه موجبات بروز اختلاف بین دو گروه را فراهم کرد.
فعالیت‌های ایدئولوژیک و سیاسی با توجه به شرایط خاص مبارزات سیاسی، به علت تغییر مواضع ایدئولوژیک سازمان مجاهدین خلق(منافقین) به مارکسیسم، گروه توحیدی بدر که در ابتدا به منظور مقابله با این تشکیلات التقاطی شکل گرفته بود، با حساسیت مباحث و آموزشهای ایدئولوژیک را دنبال میکرد. لذا تلاش میکرد از میان صاحبنظران اسلامی و روحانیون انقلابی یک «شورای تدوین» برای تأمین نیازهای ایدئولوژیک خود مشخص کند. پس از مشورت با شهید شاهآبادی، ایشان استاد مطهری را به منزله روحانی مبارزه مورد اعتماد امام معرفی میکنند و میگویند: «نماینده امام در همه موارد از اعتقادی، سیاسی گرفته تا حرکتهای اجتماعی، آیتاللّه مطهری هستند.»
از نظر سیاسی نیز تکثیر و پخش اعلامیهها با استفاده از یکسری امکانات گروه و برخی امکانات ادارات دولتی، جزء فعالیت‌های گروه به شمار میرفت. البته استفاده از امکانات دولتی به منظور پیشبرد اهداف انقلابی طبق ضوابطی با فتوای امام خمینی(ره) برای این گروه و برخی گروه‌های سیاسی دیگر مجاز شده بود.
در حالی که گروه فعالیت خود را به شهرهای گوناگون کشور گسترش میداد، ضربات ساواک که طی سالیان مقابله با گروه‌های چریکی تجربیاتی اندوخته بود، بر پیکره گروه آغاز شد.
در زمینه گسترش فعالیت گروه به نقاط مختلف کشور در گزارش عملکرد این گروه چنین آمده است: «براساس انتخاب مشی گسترش کمی و کیفی گروه، برادران رابطه با شهرستانها را منظمتر و نزدیکتر کرده و با آنها فعالتر برخورد مینمایند، این رابطه با شهرهای شیراز، اصفهان، مشهد، کرمان، گرمسار، اراک، لاهیجان و آمل به طور منسجم برقرار میشود.» در این میان، ساواک دو نفر از اعضای گروه را دستگیر می‌کند و در پی آن افراد دیگری از گروه نیز دستگیر می‌شوند و بخش عمده گروه به زندان می‌افتند. حضور در زندان، زمینه‌های ارتباط با دیگر گروه‌های مبارز را بیشتر کرده و پس از پیروزی انقلاب سازمان «مجاهدین انقلاب اسلامی» شکل می‌گیرد.
اعضای گروه که تا گشودن درب زندانها به دست مردم در 22 بهمن در زندان بودند، پس از آزادی خاطرات خود را چنین به تصویر کشیدهاند: «روز 22 بهمن، ساعت 10 صبح غرش گلولهها دیگر از پشت دیوارهای زندان به گوش میرسید، در همین زمان تسخیر پادگان عشرتآباد (ولی‌عصر فعلی) آغاز میگردد و صدای پیدرپی گلولهها از داخل زندان شنیده میشود. این درگیری تا ساعت 2 بعدازظهر طول میکشد و پس از تسخیر پادگان، بلافاصله حمله مسلحانه مردم به زندان قصر شروع میگردد که بلافاصله اکثر مسئولان تسلیم میگردند و مأموران از محوطه زندان فرار میکنند. این در حالی است که درب زندان سیاسی بسته بود و فقط چند نفر مأمور در داخل زندان مانده بودند.»
در این هنگام زندانیان سیاسی پس از یک مشورت عمومی در عین بیخبری از اوضاع بیرون، تصمیم به شکستن دربهای زندان گرفته و در کنار هم از درب گشوده شده زندان خارج و به جمع مردم انقلابی میپیوندند. در بیرون بلافاصله با در ارتباط قرار گرفتن مجدد نیروهایی که دستگیر شده بودند و آنها که در بیرون مبارزه را ادامه میدادند، با یک بازبینی حساب شده در شکل «گروه توحیدی بدر» هویت مییابند.
هفته اول پس از انقلاب اعضای گروه «امت واحده» با اعضای گروه توحیدی «بدر» ارتباط برقرار کرده و از آنان دعوت به همکاری می‌کند. این دو گروه در کنار هم با عنوان «بچه‌های زندان» در کنار پنج گروه دیگر اسلامی، هسته اصلی سازمان مجاهدین انقلاب اسلامی را تشکیل میدهند.