در روز ۲۷ اردیبهشت ۱۳۴۰ نهضت آزادی ایران اعلام موجودیت کرد. این حزب در حقیقت انشعابی از جبهه ملی ایران بود که به ابتکار مهندس مهدی بازرگان و دکتر یدالله سحابی و با تأیید آیت‌الله زنجانی و دکتر مصدق پا به عرصه سیاسی مبارزاتی آن روز‌ها گذاشت.
مهندس بازرگان شش روز پیش از اعلام رسمی موجودیت نهضت آزادی در نامه‌ای که از سوی هیئت مؤسس نهضت امضا شده بود، تأسیس این گروه را به اطلاع دکتر مصدق که آن زمان در تبعید به سر می‌برد، رساند. متن نامه مهندس بازرگان به این شرح است:
«به جناب آقای دکتر محمد مصدق ـ پیشوای نهضت ملی ایران
با استحضاری که از وفاداری و ایمان مداوم مردم نسبت به اصول نهضت ملی ایران دارید و علاقه و انتظاری که در دل‌های فرزندان وطن به احیای آزادی و تأمین استقلال کشور عزیز وجود دارد و با توجه به تحولات اخیر جهانی، عده‌ای از افراد مؤمن مبارز که در طول هشت سال اختناق از ادامه راه پیشوای محبوب و تعقیب خواسته‌های مردم آرام ننشسته بودند، درصدد برآمدند با توکل به عنایات خداوندی و به سرمایه شرف، غیرت و همت مردم آزاده ایران، جمعیتی به نام «نهضت آزادی ایران» تشکیل دهند. یقین داریم از پشتیبانی و راهنمایی‌های پیشوای بزرگ خود پیوسته برخوردار خواهیم بود.»
دکتر مصدق در پاسخ به نامه مهندس بازرگان با ابراز خوشوقتی از پدید آمدن این گروه، برای تمامی اعضای آن آرزوی موفقیت کرد. در نامه محبت‌آمیز نخست‌وزیر دولت ملی خطاب به مهندس بازرگان آمده بود:
«خدمت جناب آقای مهندس مهدی بازرگان
قربانت شوم، مرقومه محترم مورخ جاری ۲۱، مبشر تشکیل جمعیتی به نام «نهضت آزادی ایران» عزّ وصول ارزانی بخشید و موجب نهایت امتنان و خوشوقتی گردید. تبریکات صمیمانه خود را تقدیم می‌‌کنم و تردید ندارم که این جمعیت تحت رهبری شخص شخیص جنابعالی موفق به خدمات بزرگی نسبت به مملکت خواهد شد و بنده توفیق جنابعالی و همکاران محترم‌تان را در این راه از خداوند مسئلت دارم.
دکتر محمد مصدق/ احمدآباد، ۲۵ اردیبهشت ماه ۱۳۴۰»
نامه‌ای مشابه نیز از سوی مؤسسان نهضت آزادی ایران خطاب به آیت‌الله سیدرضا زنجانی که از جمله علمای مبارز آن زمان بود ارسال شد و تصمیم اتخاذ شده برای تأسیس حزب تازه به اطلاع وی رسید. آیت‌الله زنجانی نیز پاسخ داد.
دکتر یدالله سحابی درباره انگیزه تأسیس نهضت آزادی ایران گفته است: «جبهه ملی بیشتر فعالیت سیاسی لائیک داشت و مستقل از فکر دینی بود، ولی ما معتقد بودیم که اگر فعالیت سیاسی می‌کنیم از روی وظیفه دینی است و بنابراین، فعالیت سیاسی را وابسته به عقاید دینی می‌دانستیم.»
ابوالفضل حکیمی درباره اولین جلسه بررسی چگونگی تشکیل این سازمان تازه گفته است: «روز اول تأسیس نهضت، ششم اردیبهشت سال ۴۰ بود. یک باشگاهی در خیابان کاخ، یک حیاط خیلی بزرگی بود. اول وارد ساختمانی می‌شدیم و یک ایوان جلوی طبقه دوم ساختمان بود و مشرف به حیاط مستطیل مانند بود که سه هزار نفر گنجایش داشت. در جلسه ۴۰۰، ۵۰۰ نفر بودند.»
در همین جلسات بود که نطفه شکل‌گیری نهضت آزادی ایران بسته شد. این‌چنین بود که پس از دریافت تأییدیه آیت‌الله زنجانی و نامه دکتر مصدق، بنیانگذاران نهضت آزادی فعالان سیاسی را برای شرکت در مراسمی که به منظور اعلام رسمی آغاز فعالیت‌های نهضت آزادی برگزار می‌شد، دعوت کردند. در این دعوت‌نامه آمده بود: «خواهشمند است در مجلسی که ساعت ۵:۳۰ عصر روز چهارشنبه ۲۷ اردیبهشت ۱۳۴۰ به منظور اعلام تأسیس و شروع فعالیت «نهضت آزادی ایران» به آدرس خیابان هدایت‌ـ خیابان خیام‌ـ اول کوچه درویش منزل آقای فیروزآبادی منعقد می‌گردد، حضور بهم رسانید.»
بعدازظهر چهارشنبه ۲۷ اردیبهشت ۱۳۴۰ خانه حاج‌صادق فیروزآبادی میزبان تعداد زیادی از فعالان سیاسی و مبارزان آن دوران بود. افرادی که برای شنیدن مواضع و دیدگاه‌های بنیانگذاران سازمان تازه‌وارد در آنجا جمع شده بودند. مهندس بازرگان از بنیانگذاران نهضت در این مراسم طی سخنرانی مفصلی چارچوب کلی آن تشکل را مسلمان ایرانی، تابع قانون اساسی و مصدقی اعلام کرد.
در همین محفل بود که بیانیه اعلام تأسیس نهضت آزادی ایران که به امضای آیت‌الله سیدمحمود طالقانی، مهندس مهدی بازرگان، دکتر یدالله سحابی، مهندس منصور عطایی، حسن نزیه، رحیم عطایی و عباس سمیعی رسیده بود، قرائت شد. دکتر احمد صدر‌حاج سید‌جوادی نیز از دیگر افرادی بود که در گروه مؤسسان نهضت آزادی قرار داشت، اما به علت حضور وی در مسند قضاوت نامش در اعلامیه اعلام موجودیت ذکر نشد. نهضت آزادی اعلام کرد هدف اصلی این نهضت تقویت جبهه ملی و پاسخ به نیازهای دینی، اجتماعی و ملی مردم است. این نهضت اعلام کرد که ما مسلمانیم؛ زیرا نمی‌خواهیم اصول عقایدمان را از سیاست خود جدا کنیم؛ ایرانی هستیم؛ زیرا به میراث ملی خود احترام می‌گذاریم؛ مشروطه‌خواه هستیم؛ زیرا آزادی اندیشه و بیان و اجتماعات را خواستاریم و مصدقی هستیم؛ زیرا استقلال ملی می‌خواهیم.
نهضت آزادی در ادامه کار بر این ادعا که «نمی‌خواهیم اصول عقایدمان را از سیاست خود جدا کنیم»، باقی نماند و پس از پیروزی انقلاب اسلامی در مسیر سکولاریزاسیون گام نهاد و این تغییر و استحاله ایدئولوژیک در کتاب نظریه‌پرداز برجسته این تشکل با نام «آخرت و خدا هدف بعثت» مدوّن شد.
